Ispis 

Hexapod

 

Autori:

Dino Turković

Ivan Filipović

Hexapod je šestonožni autonomni biomimetički robot, što znači da je inspiriran prirodom. Hodanje pomoću nogu omogućuje mu kretanje po zahtjevnim terenima. U mogućnosti je zaobilaziti brojne prepreke, što mu omogućuje nekolicina senzora.

Projekt obuhvaća izradu i programiranje autonomne biomimetičke robotske platforme na šest nogu. Autonomni roboti se u današnje vrijeme sve više razvijaju i primjenjuju u vojne i civilne svrhe, za patroliranje, operacije spašavanja, mapiranje prostora i slično. Ovakva šestonožna platforma ima mnogo veće mogućnosti navigiranja prostorom od standardnih mobilnih robota na kotačima jer se mogu kretati u stranu te navigirati neravnim terenom, pa čak i stepenicama.

Realizacija projekta očekuje se do kraja semestra. Izrada projekta obuhvaća rješavanje širokog spektra zadataka; projektiranje i izradu mehaničke konstrukcije i tiskane pločice, izradu matematičkog modela inverzne kinematike te implementaciju regulacijskog algoritma u mikrokontroler. Upravo ta integracija strojarskih, elektroničkih, automatičarskih i informatičarskih disciplina, značajna za područje mehatronike, glavni je razlog odabira ovog projekta.

Dugoročno, ovaj će projekt pružiti stabilnu i kvalitetnu platformu za razvijanje umjetne inteligencije i interakcije robot – čovjek.
Slični su projekti ostvarni diljem svijeta na mnogim poznatim sveučilištima među kojima su i Massachusetts Institute of Technology, University of South Florida i Forschungszentrum Informatik (FZI Karlsruhe, Germany).

Konstrukcija robota se sastoji od dvije ploče na koje je povezano šest nogu. Na donjoj strani postavljene su baterije, koje su najteži dio, radi spuštanja težišta. U srednjem dijelu nalazi se upravljačka jedinica za kontrolu nogu, a na vrhu glavni kontroler radi lakšeg pristupa i programiranja. Takav dizajn omogućuje naknadno dodavanje senzora i aktuatora.

Noge se sastoje od tri članka koji koji ovom robotu omogućavaju kretanje po raznovrsnijem terenu od klasičnih mobilnih robota sa kotačima. Cijela konstrukcija izrađena je od aluminija radi niske cijene i jednostavnog oblikovanja, a predviđena je i mogućnost zamjene s lakšim i čvršćim materijalima kako bi se produžilo vrijeme rada te omogućilo dodavanje dodatnih težih komponenata.

Hexy